Raspberry Pi Picoから、TB67H450というモータードライバを制御して、乾電池でブラシ付きDCモーターを動かします。前編ではとりあえず動くようにはなったものの、動作が不安定でプログラム通り動いたり動かなかったりしていました。
原因はモーターを動かすときに電源の電圧降下が起きていたためと考えました。Raspberry Pi Picoの電源を別の電池ケースとして準備して、駆動系からの電圧変動の影響を受けにくくするとともに、TB67H450への制御部に容量の大きいキャパシタを入れることで解決しました。
使用する電子部品
前編と基本的には同じですが、Pico用の電源を取るために電池ボックスを増やしました。また、PicoからTB67H450のIN1, IN2に接続している箇所に100μFのキャパシタ（電解コンデンサ）を入れました。
配線図
モーターの駆動に伴う電圧変動の影響を受けないように、Raspberry Pi Picoと駆動系の電源を分けました。ただしグランドレベルは合わせる必要があり、電源の-側は接続しています。またTB67H450のIN1, IN2にはPicoから入力信号が入るのですが、ここもモーターの駆動に伴い電圧が変動するようで、Picoの動作に影響していました。前編ではVREFの方に0.1μFのキャパシタをいれていたのですが、IN1, IN2の方に100μFのキャパシタを入れることでRaspberry Pi Picoの動作が安定しました。
プログラム
プログラムは前編と同じなので割愛します。直進、右回転、左回転を、秒数で指定するように関数をつくってあります。プログラム開始時と終了時にPicoのLEDが点滅するようにしました。
外観・動作の様子
電池ボックスをもう一個乗せることにしたので、ブレッドボードの下にむりやり挟みました。外観は改善の余地オオアリです。まぁ望み通りの動作をしているから良しとします。いつか、3Dプリンタでカッコイイ筐体をつくりたい。
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