ラズパイピコでIoTする方法

from machine import Pin,PWM
import time
import sys

#サーボモータの準備
freq = 50
duty_offset = 0.5 / 20
duty_coef = (2.4 - 0.5) / 20 / 180
servo = PWM(Pin(28))

#プログラム終了ボタン（タクトスイッチ）
switch=Pin(22,Pin.IN,Pin.PULL_DOWN)

#動作時はRaspberry Pi PicoのLEDを点灯
led=Pin(25,Pin.OUT)
led.high()

#角度を受け取ってサーボモータを回転させる関数
def set_angle(angle):
    degree = angle + 90
    duty = int((duty_offset + duty_coef * degree) * 65535)
    servo.freq(freq)
    servo.duty_u16(duty)

#UARTの準備
print("UART START")
u = machine.UART(1,115200,tx=Pin(4),rx=Pin(5))

#ESP-WROOM-02をリセット
print("reset esp-wroom02...")
try:
    u.write(b'AT+RST\r\n')
    time.sleep(3)
    res = u.read()
except:
    led.low()
    sys.exit()

#ESP-WROOM-02のモードを変更
print("changing mode...")
try:
    u.write(b'AT+CWMODE=1\r\n') #set to =3 or =1
    time.sleep(3)
    res = u.read()
    print(res.decode('utf-8'))
except:
    print("except err!")
    print(res)
    led.low()
    sys.exit()

#ESP-WROOM-02はサーバーとして動かすので、複数のクライアントがアクセスできるように設定
print("enable multiple connection...")
try:        
    u.write(b'AT+CIPMUX=1\r\n')
    time.sleep(3)
    res = u.read()
    print(res.decode('utf-8'))
except:
    print("except err!")
    print(res)
    led.low()
    sys.exit()

#ESP-WROOM-02のIPアドレスを確認
#ここで確認したIPアドレスは、後でクライアント側のプログラムで使います。
print("checking IP...")
try:
    u.write(b'AT+CIFSR\r\n')
    time.sleep(3)
    res = u.read()
    print(res.decode('utf-8'))
except:
    print("except err!")
    print(res)
    led.low()
    sys.exit()

#サーバーモードを開始
print("starting server mode...")
try:
    u.write(b'AT+CIPSERVER=1,333\r\n')
    time.sleep(3)
    res = u.read()
    print(res.decode('utf-8'))
except:
    print("except err!")
    print(res)
    led.low()
    sys.exit()

#データの送受信を開始。
#クライアントからrightまたはleftが含む文字列を受け取ると、サーボモーターを回転させます。
#leftまたはright以外を受け取った場合は応答しません。（クライアント側でタイムアウトする）
#プログラム終了用のタクトスイッチを押すとループを抜けます。
print("receive and send the data...")
while switch.value()==0:
    try:
        res=u.read()
        if res != None:
            if (res.decode('utf-8')).find('right')!=-1:
                set_angle(45)
                time.sleep(0.3)
                set_angle(0)                
                print((res.decode('utf-8')))
                u.write(b'AT+CIPSEND=0,10\r\n')
                time.sleep(1)
                u.write(b'right done')
            elif (res.decode('utf-8')).find('left')!=-1:
                set_angle(-45)
                time.sleep(0.3)
                set_angle(0)
                print((res.decode('utf-8')))
                u.write(b'AT+CIPSEND=0,10\r\n')
                time.sleep(1)
                u.write(b'left done ')
    except:
        print("except err!")
        print(res)
        led.low()
        sys.exit() 

#プログラムが終了するとRaspberry Pi PicoのLEDが消灯します。
led.low()

import socket
import time

#使用するポートを設定
port = xxx
#受け取る文字列の数を指定
buffer_size = 14
with socket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM) as s:
    #ESP-WROOM-02のipアドレスを指定
    s.connect(('xxx.xxx.x.xxx',port))
    #Raspberry Pi Picoから応答がない場合のタイムアウト時間（5秒に設定）
    s.settimeout(5)
    time.sleep(3)
    print("ready...")
    #Raspberry Pi Picoと通信するためのループ。
    flag=True
    while flag:
        #"left"または"right"と入力するとサーボモータが回転します。
        str1=input("入力願います。")
        s.send(str1.encode("utf-8"))
        #leftまたはrightに応じてRaspberry Pi Picoから応答があります。
        #応答がない場合、タイムアウト時間を待って、プログラムを終了します。
        try:
            respond_d = s.recv(buffer_size).decode()
        except socket.timeout:
            respond_d = "timeout"
            flag=False
        #Raspberry Pi Picoからの応答、またはtimeoutと表示します。
        print(respond_d)